Documentado en 1059. Es un castillo-palacio de forma poligonal con torres angulares pudiéndose distinguir en buen estado las almenas. A lo largo del siglo XVII recibió varias modificaciones en su interior. En el año 1359 ya figuraba como señor del castillo Luis de Requesens, si bien parece que en 1324 fecha en que fue incorporada a la Corona la baronía de Entenza y el condado de Prades ya podía haberlo adquirido ésta familia. El castillo de Altafulla había formado parte de los amplios dominios que los señores de Entenza (anteriormente ésta baronía se llamaba de Castellvell) habían poseído dentro de los límites del arzobispado de Tarragona.
El castillo se encuentra en muy buen estado de conservación ya que fue reconstruido a partir de unos planos del siglo XV. Es un edificio en forma de polígono irregular con aspecto de fortaleza gracias a las troneras y a las garitas que lo rodean. Aunque el interior se ha modificado en diversas ocasiones, aún conserva un patio original y una galería renacentista.